Astuvansalmen kalliomaalaukset löysi arkeologi Pekka Sarvas kesällä 1968. Astuvansalmi oli vasta Suomen neljäs kalliomaalauslöytö Kirkkonummen Vitträskin (1911) ja Juusjärven (1962) sekä Taipalsaaren Valkeissaaren (1966) jälkeen. Astuvansalmen löytö uutisoitiin näyttävästi ja sen jälkeen kalliomaalauksia alkoikin löytyä kiihtyvään tahtiin. Toki monet uudet löydöt, Asuvansalmi mukaan luettuna, olivat olleet pitkään paikallisten tiedossa, mutta niitä ei oltu osattu yhdistää esihistorialliseen kontekstiin kuluviksi.
Astuvansalmi on yksi kolmesta Suomen suurimmasta maalauskentästä. Päätellen veden pinnan korkeuden vaihteluista eri aikoina, on kallioon maalattu kuvia satojen jopa tuhansien vuosien ajan. Astuvansalmi vaikuttaa olleen isomman alueen keskuspaikka, jonne on kokoonnuttu pitkienkin matkojen takaa. Kulttipaikan tulkintaa tukevat kallion edestä sukellustutkimuksissa löytyneet kolme meripihkariipusta. Käyttöaikana kallio kohosi suoraan vedestä, mutta nykyinen Yöveden vedenpinta on niin matalalla, että kuvia voi tarkastella kallion eteen rakennetulta katselulavalta. Pääosa maalauksista sijaitsee jääkauden sileäksi hiomassa, voimakkaan koverassa kallioseinämässä. Astuvansalmen kallio on antropomorfinen, siitä voi hahmottaa ihmiskasvoisen sivuprofiilin. Kasvot voi kuitenkin nähdä vain kauempaa vedeltä käsin.
Kuvien tarkaa määrää on hankala laskea koska osa kuvista on hyvin kuluneita, jäkälän tai leväkasvuston peittämiä, päälle maalattuja tai paikoitelleen väriä on laikkuina ilman esittävää kuvaa. Ismo Luukkonen on laskenut Astuvansalmen yksittäisten kuvien määräksi 75. Löytäjä Pekka Sarvas jaotteli aikoinaan kuvat 15 eri kuvaryhmään. Kuvissa korostuvat ihmiset, veneet ja hirvet. Yhtä lukuun ottamatta hirvet suuntaavat vasemmalle, länteen, laskevan auringon suuntaan. Ihmishahmojen joukossa on kolme sarvipäätä ja kaksi naiseksi tulkittua, harvinaisuuksia kalliomaalausten joukossa. Selvimmin naiseksi tulkittava on kenties koko kallion tunnetuin kuva, jousikätinen "Astuvan Artemis" (tosin yksimielisyyttä ei ole siitä, onko kyseessä jousi ja pitäisikö hahmoa kutsua nimellä "Astuvan Tellervo"). Kämmenkuvia on useita, selvimmin erottuva löytyy kallion oikealta laidalta kallionkulmauksesta.
